一般伺服電機都有三種控制方式，即：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式和位置控制方式，其中速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的，而位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。本文詳細介紹伺服電機的控制方式。

一伺服電機控制方式

　　一般伺服電機主要有三種控制方式，即速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式和位置控制方式，下面分別對每種控制方式進行詳細說明。

01速度控制方式

　　通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位機控制裝置的外環(huán)PID控制時，速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位機反饋以做運算用。速度模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。

02轉(zhuǎn)矩控制方式

　　轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為：例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時，電機軸輸出為2.5Nm，如果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機反轉(zhuǎn)?？梢酝ㄟ^即時的改變模擬量的設定來改變設定力矩的大小，也可以通過通訊方式改變對應的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應用主要在對材質(zhì)的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設備。

03位置控制方式

　　位置控制方式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的 大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服驅(qū)動器可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置，應用領(lǐng)域如數(shù)控機床、印刷機械等等。

二控制方式的選擇

　　如何選擇伺服電機的控制方式呢? 就伺服驅(qū)動器的響應速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運算量最小，驅(qū)動器對控制信號的響應最快；位置模式運算量最大，驅(qū)動器對控制信號的響應最慢。

　　如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當然是用轉(zhuǎn)矩模式。

　　如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

　　如果對運動中的動態(tài)性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調(diào)整。那么如果控制器本身的運算速度很慢(比如PLC，或低端運動控制器)，就用位置方式控制。如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，減少驅(qū)動器的工作量，提高效率(比如大部分中高端運動控制器)；如果有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開，而且，這時完全不需要使用伺服電機。

---